Монтаж и пусконаладочные работы промышленного блока инерциального навигационного зондирования АГВ

В навигационной системе промышленного AGV блок инерциального навигационного датчика является одним из основных компонентов для обеспечения точного позиционирования и стабильной работы оборудования. Стандартизация его установки и ввода в эксплуатацию напрямую влияет на навигационную точность AGV. Ниже приведен набор стандартизированных этапов установки и ввода в эксплуатацию для рекомендации соответствующих техников.

Первый шаг - предварительная подготовка. Техникам необходимо проверить внешний вид инерциального навигационного сенсорного блока, чтобы подтвердить, что повреждений от столкновения нет, а терминалы не повреждены и не подвержены ржавчине; в то же время подготовьте такие инструменты, как динамометрические ключи, высокоточные уровни, отладочные компьютеры и изоляционные ленты. Кроме того, необходимо заранее ознакомиться с общей конструкцией AGV и уточнить, есть ли источники электромагнитных помех, такие как двигатели и электромагниты, вокруг зоны установки. При необходимости спланируйте подходящий план предотвращения помех сенсорного блока, влияющих на точность сбора данных.

При входе в этап установки и позиционирования необходимо отдавать приоритет центральной области верхней части AGV в качестве установочного положения. Здесь баланс данных о положении, собранных сенсорным блоком, может быть гарантирован в наибольшей степени, а помехи вибрации при работе AGV могут быть уменьшены. При установке сначала поместите сенсорный блок в заданное установочное положение и используйте уровнемер для обнаружения и регулировки уровня блока, чтобы гарантировать, что отклонение контролируется в допустимом диапазоне оборудования; затем используйте ключ для фиксации установочного болта в соответствии с заданным крутящим моментом, чтобы избежать слишком ослабления и вызвать тряску во время работы или слишком сильное повреждение корпуса блока. После завершения фиксации прочешите и соедините проводку между датчиком и системой управления AGV, а также оберните соединение изоляционной лентой, чтобы предотвратить обрыв или короткое замыкание проводки.

Далее идет ссылка на калибровку параметров. Подключите отладочный компьютер к системе управления AGV, откройте специальное программное обеспечение для отладки и сначала выполните статическую калибровку с нулевой точкой: пусть AGV находится в стоячем состоянии, соберите исходные данные об ориентации сенсорного блока и введите программное обеспечение для завершения настройки нулевой точки; затем выполните динамическую калибровку положения, управляйте AGV для прохождения определенного расстояния по прямой линии и пути поворота на низкой скорости, программное обеспечение автоматически сравнит фактическую траекторию движения с данными, собранными сенсорным блоком, для создания параметров калибровки, и техник может точно настроить значение компенсации положения блока в соответствии с системными подсказками для дальнейшего уменьшения ошибки навигации.

После завершения калибровки войдите в функциональную тестовую ссылку. Настройте несколько наборов сценариев моделируемой работы, включая прямое вождение на большие расстояния, непрерывный поворот, рулевое управление на месте и т. д., наблюдайте за данными навигации и позиционирования, отображаемыми в программе отладки, и проверьте, может ли сенсорный блок точно отслеживать изменения положения и ориентации AGV в режиме реального времени. Если отклонение позиционирования превышает допустимый диапазон, перепроверьте фиксированное состояние установки или снова выполните калибровку параметров, пока точность навигации во всех тестовых сценариях не будет соответствовать требованиям.

Наконец, завершающие работы. Организуйте внешнюю цепь датчика, зафиксируйте цепь внутри AGV с помощью пряжки во избежание трения с другими компонентами во время работы; запишите все данные параметров этой установки и отладки, включая размер установочного положения, параметры калибровки, результаты испытаний и т. д., чтобы сформировать отладочный файл для сохранения; в то же время сообщите персоналу по эксплуатации и техническому обслуживанию оборудования о регулярном рассмотрении состояния установки и точности данных датчика для обеспечения его долгосрочной стабильной работы.